蒋永生 周旭 李得睿 左文康 李扬 程斌*

（1.贵州高速公路集团有限公司，贵州 贵阳 550009；2.上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院，上海 200240;3.上海市政工程设计研究总院(集团)有限公司,上海 200092）

一、引言

我国交通基础设施体量巨大，为排除长期服役的公路桥梁桥梁结构安全隐患，桥梁检测系统及检测方法一直是业内关注的重点。传统检测行业一直以来主要依靠人工检测的方式排查桥梁结构安全隐患。但随着我国公路桥梁基础建设的飞速发展，传统人工检测方式已无法满足桥梁在新时代所面临的结构健康检测、监测需求。为解决桥梁等高耸结构物的表面裂缝识别问题，本文基于裂缝图像采集系统，利用机器学习及图像处理技术实现桥梁结构物表面的智能化裂缝识别与测量，可为5G新基建时代背景下的结构检测提供一种新型解决方案。

二、裂缝图像采集系统

本文介绍一种能够在高耸结构物竖直表面采集结构物表面图像的轨道式攀爬机器人系统，该检测机器人的硬件系统包括机械平台与视觉平台，二者可基于控制平台实现高效协作。

（一）机械平台

机械平台是该攀爬机器人的骨架体系，赋予了视觉平台垂直向移动的能力，由电机提供动力，传动杆通过两端的链轮带动链条运转，即可实现横向排布的导轨在竖直平面内移动。

（二）视觉平台

攀爬机器人系统依托于机械平台垂直向运动，水平向移动则依靠视觉平台实现。视觉平台主体为一个遥控载具，搭载高清摄像机和超声测距模块，可以实现遥控载具在导轨上的精确定位与测距。……