李猷凤

(武汉船舶职业技术学院，湖北武汉 430050)

并联机器人，从结构上来说，它通过两个或两个以上的独立分支，每个分支可以独立运动，通过一定的形式组合起来，并且具有两个或多个自由度，从而驱动某个装置实现特定运动的一种闭环机构。很多并联机器人由于其在空间上高度的对称性，在实现某个运动的过程中，有很多特点。比如它可以实现高精度的位置控制。由于其结构紧凑、体积小，又具有重量小、响应快、刚度高、承载能力大等特点，并且可以使动平台在很小的空间范围内工作。正是由于其具有这么多的特点，因此，并联机器人的应用十分广泛。

平移并联机器人可分为平面结构和空间结构。平面结构的二自由度平移并联机器人通常采用四杆铰链的形式进行连接组合，平面结构简单，适用于对精度要求不高、承重要求低的场合。空间结构的二自由度平移并联机器人克服了该缺点，它能在很大程度上改善平面结构在垂直于运动平面的刚度，使得机构的承重能力得到提高。

因此，本文研究对象为一种空间结构类的二自由度平移并联机器人。

1 二自由度平移并联机器人的模型分析

本文设计一种二自由度平移运动并联机构。该机构通过电机带动滚珠丝杠转动，安装在滚珠丝杠副上面的滑块在丝杠的驱动下，在导轨上做平行移动，驱动连杆进行往复摆动，从而使得运动平台可以在一定的空间范围内平移。

为完成此功能，将该二自由度平移并联机器人等效成平面机构，如图1所示。……