李小庆 马 铮 曾 平

(1.武汉交通职业学院，湖北 武汉 430065；2.广汽乘用车有限公司，广东 广州 510000)

1 问题的提出

作为智能汽车的关键技术，主动避障技术对汽车的主动安全性能有着非常重要的意义。主动避障技术通过传感器检测前方障碍物的车速和距离、左右车道车辆的车速和距离、自车的车速、路面附着系数等参数，再通过这些参数进行研判，对可能发生的碰撞实施主动避障。主动避障技术主要由环境识别、路径规划、避障策略、路径跟踪四部分组成，本文主要研究智能汽车避障策略,在保证车辆安全避障的同时，满足车辆动力学、道路条件、乘坐舒适性等要求。

目前，避障策略的研究主要可以分为三类：纵向制动避障控制、横向转向避障、纵横向联合避障。纵向制动避障控制是指在前方出现障碍物时，通过车辆驱动和制动对车辆纵向加速度和速度的控制以实现避撞。文献[1]针对国内行人测试标准的要求，提出基于碰撞时间的行人避障控制策略，通过车辆的动力学分析，重点提出车辆上层和下层控制策略不同的方法。为了构建基于真实交通工况主动紧急制动避障策略，文献[2]分析了大量驾驶员紧急制动行为，开发了两级预警的避障策略。横向转向避障通过控制前轮转角或方向盘转动使车辆沿着预定轨道行驶，避开前方障碍物。文献[3]为了解决换道过程中的突发事件，基于对预判前车换道意图的即时规划跟踪策略，重点对规划的路径采用MPC和PID共同作用的路径跟踪。……