杨筱慧

关键词：机器人视觉技术;猕猴桃;导航路径

目前，我国“三农”问题比较突出，耗用大量劳动力在种植、追肥、采摘/收割等环节，如何提高农业生产效率成为当前重要研究内容。猕猴桃果树园采摘环境较为复杂，除了果子所处位置变化多端以外，园区还存在一些障碍物，加大了机械化采摘难度。为了弥补传统采摘的不足，本研究选取机器人视觉技术作为研究工具，探究采摘导航路径方法。

一、猕猴桃采摘机器人视觉导航路径生成系统框架结构

本研究将猕猴桃采摘划分为三步，分别是目标识别、路径规划、自行行走，在嵌入式操作系统的控制下，按照这个顺序生成导航路径，准确采摘猕猴桃，躲避障碍物。如图1所示为机器人视觉导航路径生成系统框架结构。

通过整理猕猴桃采摘现场调研数据，确定果园环境特征，设定机器人行走空间与行走方式，在相应装置的作用下，有效识别和控制，从而形成完整的导航路径生成体系。其中，猕猴桃目标的识别采用图像处理技术，通过对图像采取预处理，而后经过图像分割，从获取单个猕猴桃图像，借助坐标系推理出猕猴桃的位置信息。关于路径的生成，选取最小二乘法作为研究工具，经过一系列计算分析，得到导航路径。

二、信息采集与图像处理

（一）图像预处理

利用相机拍摄到猕猴桃园林环境图片以后，需要将猕猴桃从图片背景中拆分开来，从而得到果实具体位置信息，作为路径生成依据。……