尹世超 张宗帅

【关键词】单片机;寻迹模块;避障模块;电机驱动模块

现代电子科学技术和计算机科学技术的飞速发展，改变了人类的生活方式。近些年来机器人的智能水平不断得到提高，并且迅速地改变着人们的生产和生活方式。

在当今电子科学技术与计算机科学技术飞速发展的今天，人们对自动化要求越来越高，其中智能车辆已经是一个典型的代表，智能小车完全可以在一些不适合人工作业的危险环境下代替人工做一些比较危险的事情。本设计集成了寻迹与避障两者的功能，具有非常重要的应用价值，在一些工厂中的危险车间里使用该智能小车的话，既可以保证人们的身体健康，还不会带来严重的经济损失。

一、硬件设计方案

（一）基本设计思路

基于单片机的智能小车的硬件设计主要由以下几个模块构成：单片机控制模块、寻迹模块、避障模块、電机驱动模块。

具体过程：单寻迹模块与避障模块将检测到的信息发送给单片机控制中心，单片机得到寻迹避障模块发送的信息后对数据进行处理与解析，然后将处理好的信号发送给控制电机转动的电机驱动模块，电机驱动模块再去控制小车的左右电机的运动状态，进而控制整个小车的运动状态。

1、单片机控制模块

单片机控制模块是整个寻迹小车系统的核心，用来对所采集的数据进行处理，以及控制各个模块之间相互协调工作。

本设计采用51系列的单片机，51系列单片机的资源比其他单片机的资源要多一些，I/O引脚使用方便，其功能十分完备，使用得心应手。……