杨洁 申亮亮 王新龙 蔡远文 陈鼎

摘要：为满足武器发射车辆对车载导航系统自主性、精确性和可靠性的要求，设计了一种RSINS/里程计容错组合导航方案。首先，在对里程计不同量测信息特点分析的基础上，建立了基于里程增量匹配方式的RSINS/里程计组合导航系统模型。其次，根据对RSINS/里程计组合导航系统模型的可观测性分析结果，建立了一种可观的RSINS/里程计组合导航系统模型，并针对车辆行驶过程中里程计可能发生的量测信息不可用问题，设计了一种基于序贯卡尔曼滤波的RSINS/里程计容错组合导航信息融合方案。最后，通过仿真验证表明，RSINS/里程计容错组合导航方案能够保证组合系统的导航精度和可靠性。

关键词： 捷联惯导系统;旋转调制;里程计;组合导航;序贯卡尔曼滤波

中图分类号： TJ765; V249  文献标识码： A  文章编号： 1673-5048（2021）02-0093-07

0 引  言

武器发射车辆对车载导航系统的自主性、可靠性和精确性提出了较高要求[1]。惯性导航系统能够独立自主地提供姿态、速度和位置等导航信息，具有数据更新率高、隐蔽性好、稳定性高等优点。因此，武器发射车辆大都配有惯性导航系统。然而，惯性导航系统的导航误差受惯性器件误差的影响随时间累积，所以通常利用其他导航系统来辅助惯性导航系统，并组成组合导航系统，进一步提高武器发射车辆的导航精度[2]。

从导航精确性来看，车载组合导航系统大致经过两个发展阶段。第一代车载组合导航系统出现在20世纪70年……