梁璞 刘让 陈兴 商哲然 易天柱 卢大威

摘要：低小慢目标的有效检测和跟踪是雷达领域目前的热点问题。本文是基于RFT和AMF融合聚焦的雷达弱小目标检测的续篇，重点研究脉冲多普勒（Pulse Doppler，PD）雷达对典型无人机的跟踪问题。跟踪算法的实现步骤主要包括三步：首先进行点迹凝聚和帧间加速度估计的预处理;其次利用标记多伯努利（Labeled Multi-Bernoulli，LMB）平滑器实现多目标跟踪;最后在轨迹连续性判断和有效轨迹提取后输出目标的最终轨迹。LMB平滑器可以得到目标平滑后的轨迹，提高距离和速度的估计精度。轨迹连续性判断和有效轨迹提取，可以有效克服速度抖动引起的断裂轨迹和速度模糊引起的虚假轨迹问题。应用本文算法处理多个测试数据的综合得分率为96.67%，从而验证了算法的有效性和稳健性。

关键词： 脉冲多普勒雷达;轨迹连续性判断;标记多伯努利;滤波平滑;目标跟踪

中图分类号：TJ765.4; TN957.51 文献标识码： A 文章编号： 1673-5048（2021）02-0080-06

0 引  言

随着无人机、空飘气球等低小慢目标的不断增加，使现有雷达对目标的检测难度越来越大[1] ，因此对防空预警构成严重威胁。这类目标对雷达发射电磁波的后向散射较弱，导致雷达获取信号的信噪比大大降低，雷达的探测性能也随之大幅下降，多个飞行器的同时出动也考验着雷达的多目标跟踪能力。本文应用第二届“空天杯”雷达弱小目标检测跟踪问题，测试数据中存在弱小目标和强目标，将弱小目标称为小目标，强目标称为大目标。……