刘宇 申亮亮 王新龙 蔡远文

摘要：为缩短标定时间、 简化标定流程，将导弹、 发射箱随弹上惯组共同参与标定，从而在不下箱状态下完成对弹上惯组的标定。然而由于导弹体积、 质量较大，使得转台转动受限。基于此，提出了一种不下箱状态的弹上惯组一体化标定方法。根据转台转动的限制条件，并考虑加速度计、 光纤陀螺标定方法的特点，设计了一种包含6个静止位置的转动路径。通过转台连续转动，实现对加速度计、 光纤陀螺的一起标定。考虑到转台转动时间较短，光纤陀螺常值漂移累积的误差量较小，难以进行估计。因此，采用双位置测漂法对光纤陀螺常值漂移进行标定。仿真结果表明，本文的标定方法能够取得与传统标定方法相近的标定效果，具有较高的标定精度; 利用标定结果对常值漂移进行补偿后，重新对光纤陀螺进行标定，标定精度得到提升。

关键词： 不下箱状态; 转台转动受限; 弹上惯组; 转动路径设计; 一体化标定;导弹

中图分类号： TJ765.4; V249文献标识码： A 文章编号： 1673-5048（2021）02-0086-07

0 引  言

在导弹发射之前，通常对弹上惯组进行标定，从而获得弹上惯组误差参数。一般情况下，将弹上惯组从导弹上拆卸，放置于三轴转台进行标定，整个过程繁琐复杂，耗时较长[1-2]。为避免拆卸弹上惯组、 缩短标定时间，将导弹、 发射箱随弹上惯组共同参与标定，即以不下箱状态完成弹上惯组的标定[3-4]。

在传统的标定方法中，导弹需进行多次大角度转动，并且要求转台提供精准角速度[5]。……