王健，李志刚，贾钧尧

（ 辽宁科技大学 电子与信息工程学院，辽宁 鞍山 114000）

0 引言

随着人工智能的发展，研究者们提出了众多智能跟随的设计方案，这些方案虽然都达到了其设计目的但是还需要进行改进。就比如说现如今的随行行李箱利用红外线探测技术进行自跟随，但是其红外线的穿透能力有限；现有的自跟随行李箱通过物联网、PID控制算法使其进行跟随，因其系统所占用的带宽非常高，最终可能会使其无线通信系统遭受的不小的干扰，同时这个制作价格比较昂贵不太适合大众使用；还有就是通过其图像识别算法进行随行跟踪，现有的识别随行功能还算强大，但其还具有设计结构过于复杂、制作成本昂贵等问题。针对以上问题，本文提出了一种结合式的跟随方式。此设计基于现有单片机控制结合激光测距技术、红外线技术等实现小车的随行和避障等功能，具有跟随性强、性价比高，利于购物等优点。

1 自跟随购物小车系统总体设计方案

自跟随购物小车整体设计是以stm32103zet6单片机为其主要的主控芯片，并且还有外围电路的设计，购物小车通过stm32103zet6单片机的内部自带资源，如 IIC协议、PWM输出、AD采集、定时器中断、外部中断、 串口通信等诸多功能[2]。通过其自身的激光测距模块进行距离的数据的采集，然后通过连线与其主控的IO口连接，主控通过程序再运用算法对采集到的数据进行融合处理，得到最终的距离数据将其进行显示。也可以为了更好的观察结果，用串口将数据发送到电脑上位机显示来进行调试，用以加快工程的进展。……