龙飞虎，董振鹏，王子琦

（尚良仲毅（沈阳）高新科技有限公司，辽宁 沈阳 110000）

0 引言

移动机器人的研究最早出现在国外，而近些年来，我国科学家投入了大量的精力，用于研究智能移动机器人，智能移动机器人的出现显示了人类发展的快速，机器人具有智能控制与导航的能力，这主要是依赖于它的嵌入式控制系统，该系统可以对移动机器人进行结构设计，并且以嵌入式控制体系为基础，完成各部件的装配工作，本文通过实验的方式对嵌入式控制系统进行研究，并对智能机器人进行了整体的测试，结果表明机器人可以稳定的运行，反映了嵌入式控制系统的稳定性与可靠性。

1 智能移动机器人嵌入式控制系统开发

1.1 系统结构布局

移动机器人通常是设计为三轮差动转向式，主要的结构是从动轮是前轮，能够支撑起整个的机器人，但是并不产生驱动力矩，机器人可以任意的转动，驱动轮是后面两个轮，这两个轮是固定的不能够转向，后面两个轮子是独立的电机驱动，这三个轮均匀分布在三角形的三个角上，这样的分布方式能够让车轮自由的转动，也能够更好保持车体的稳定。移动机器人是依靠摄像头和传感器来进行感知的，它的前端有视觉摄像头，左右也各有一对传感器，而在它的车体尾部还装有无线通信设备[1]。

1.2 系统硬件设计

智能移动机器人的控制系统设计，主要是采用嵌入式控制器作为核心，其中包括电机驱动、感知显示，无线遥控、电源转换等，系统采用的控制方式为集中式，控制器控制着整个的系统决策与视觉方面的工作，这是整个系统的核心部分，就相当于人的大脑一样，能够帮助机器人实现大量的计算工作。……