李杨

（北京宸控科技有限公司，北京 102200）

0 引言

对于地下矿开采，凿岩台车起到越来越重要的作用，设备性能的发挥依赖与人，但随着开采深度的增加，采矿环境变得更加恶劣，矿山企业面临着招工困难、作业效率低下，井下工作面存在冒顶、偏帮、通风等一系列安全隐患，如何将施工作业人员从这种危险环境解放出来，这是目前矿山急需解决的难点[1]。

针对以上问题，可采用遥控采矿技术给予解决，常见有以下几种遥控方式：（1）无线视距遥控，操作人员在可视的近距离遥控操作，局限于人眼观察车辆运行状况，视线受影响，更重要的是操作人员没有完全脱离井下环境，存在安全隐患；（2）有线远程遥控，通过光纤连接地表和井下设备，适用于简单的固定设备，虽然人已脱离现场，但如果受控设备为移动车辆，光纤需要随之迁移，造成使用不便；（3）无线远程遥控，凿岩台车遥控系统国内还未有成熟案例，需解决设备电控化改造、信号传输稳定性、安全逻辑保护、设备状态监测及视频信号延时等一系列问题。

为提高凿岩台车使用安全性及最大生产效益，设计一种切实有效的远程无线遥控系统。操作人员可在集控中心，利用专业的遥控操作平台与现场设备车载控制系统及云台高清变焦摄像头通信，实现监视并远程无线遥控作业，这也是凿岩台车未来实现智能自动化的基础[2]。

1 凿岩台车远程无线遥控系统架构

该系统基于控制理论和控制科……