丛晶谕

（深圳市雷赛智能控制股份有限公司上海分公司，上海 201615）

随着装备制造业的发展，自动化生产设备正在逐渐代替人工成为生产过程的主力军[1]。目前，步进电机已经广泛应用于各种工业领域。现阶段步进电机大多采用固定电流值的开环控制形式。电机运转时，电流幅值总是按照给定电机额定最大值电流给定，导致电机在低速运转时仍有很大的无用功且振动较大。

随着步进电机的应用越来越普遍，市面上出现了一些新兴的控制手段，如加减速过程控制技术和细分驱动控制技术，但均无法彻底解决上述电流值大、功耗大以及振动大的问题[2]。比例-积分-导数控制器（Proportion、Integral、Differential，PID）控制技术较为复杂，控制效果也有待进一步提高。因此，市场急需一种变电流闭环控制方法，在未额外增加部件的基础上，有效降低步进电机发热、振动以及能耗，延长步进电机的使用寿命。步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，应用范围十分广泛。因为步进电机没有电刷，因此可靠性高。步进电机响应仅仅由数字输入脉冲确定，因此可以开环控制，结构相对简单[3]。本文根据公司产品使用反馈，设计一种步进电机驱动的变电流闭环控制方式，并分析了其具体的控制方法和步骤。

1 步进电机控制

2 步进电机变电流闭环控制方法

2.1 步进电机变电流闭环控制

步进电机变电流闭环控制系统含有两个主要的独立单元处理模块组成。第一个单元处理模块主要是取得转子的当前角度θr，第二个单元处理模块主要是取得转子的设定角度θref。……