王丹丹，杨 犇，冯付美，赵建周

（安阳工学院电子信息与电气工程学院，河南 安阳 455000）

0 引言

在现代化农业种植上，农作物产量及品质与种植环境条件密切相关。种植环境可准确地为科学种植提供温度、湿度、光照强度、CO2浓度等关键技术参数，这些参数的反馈对及时补充植物所需生长素供给，提高集成化种植，实现自动化管理和作物采摘提供有力的技术支持。

在农业种植上管理及技术应用方面，据参考文献查阅与统计，目前研究较多、应用最为广泛的是有文献[1]和文献[2]所提的物联网技术和无线传感器技术，但是此种方案需要对种植区域进行铺设电路、多个监控设备定点安装等，需要耗费大量的人力物力，且定期保修和网络维护起来也不太方便[3]。针对以上存在的问题及弊端，并结合传感器技术、物联网技术等，本文设计出了一辆可广泛用于各种大棚、果园、田间、温室等多种农作物种植区的导航智能小车，该小车自带多类传感器，可大幅降低监控装置的数量，且有效提高检测效率；在田间施工方面，无需对种植区域进行改造，从而有效控制成本。

1 智能小车的外观及性能设计

1.1 方案一

在设计智能小车初期，初步设计方案如图1所示。此方案为“二驱动一从动”式，即头部为两个连接直流无刷减速电机的驱动轮，尾部为一球形万向轮，底板为厚度是1.5 cm的木板，智能小车尾部设计为塔叠式搭载方式，中部为两块12 V蓄电池串连而成[4]。设计完成后，在田间试验时，因配重过重和机械结构设计不合理等原因，导致驱动缓慢、越野效果不理想。……