侯俊宇，许津阁，吕宁，李志强，郑立伟

（天津理工大学中环信息学院 机械工程系，天津 300380）

0 引言

如厕坐立辅助装置是近年来机械设计、工业设计、现代家居、医疗护理、训练康复等领域的研究热点，研究旨在解决身体机能衰退的老龄人、下肢运动轻度障碍的残疾人、运动损伤者、意外受伤者、大龄产妇等人群面临的独立如厕困难问题。

从市场来看，国内外市场关于如厕坐立辅助产品主要为简易扶手装置和带助力的辅助装置。简易扶手装置的使用方法是将扶手固定安装在如厕坐便器两侧，在如厕就座起身的过程中用上肢撑住扶手，然后缓慢就座或起身，此类产品结构简单，但是对如厕困难的人独立完成如厕过程的帮助比较有限。近两年，市场上陆续出现了以电机或液压缸驱动的如厕坐立辅助装置，优点在于外观造型较好，但是售价较高，对安装空间有一定的要求，质量和体积上还有进一步优化的空间。如何在有限的卫生间区域，设计出质量轻、体积小、工作可靠的机械装置，以达到对如厕过程中对坐立姿态转换的正确辅助，是亟待解决的问题。

1 原理分析

从如厕坐立辅助装置的功能出发，在完成就座和起身的动作中，座椅必须能够占据如图1所示的两个位置（位置1和位置2），并且座椅在上述两位置之间能够连续往复运动，根据机械原理的相关理论，能够实现这样运动规律的机构有凸轮机构、连杆机构、齿轮齿条机构以及复合机构[1]。……