陶洋，姜磊，晏飞

（奇瑞汽车股份有限公司，安徽 芜湖 241009）

随着汽车制造业的发展，机器人喷涂已经成为行业主流。用机器人替代人工在高污染环境下进行作业，既解放了劳动力，改善了用工条件，极大地提高了劳动效率，又能有效避免人为的不稳定因素对喷涂效果的影响。机器人的仿形制作和工艺设定尤其重要，直接影响车身的喷涂质量。本文以安川MPX3500系列喷涂机器人为例，探讨了其仿形的制作和工艺参数的设定。

1 MPX3500 喷涂机器人简介

MPX3500(见图1)采用本质安全防爆与内压防爆的组合防爆结构，有适合左右对称布局的2 种型号(YR-MPX3500-*0*和YR-MPX3500-*1*)，可以安装在地面，也可以壁挂、倒挂。某涂装车间的往复机改造机器人项目因喷漆室空间偏小，故采用如图2 所示的壁挂式以节省空间。该机器人配备新型的DX200控制柜，也满足喷涂车间的防爆要求。

图1 MPX3500 机器人的模型Figure 1 Model of MPX3500 robot

图2 采用壁挂式安装的MPX3500 机器人Figure 2 Wall-mounted MPX3500 robot

2 机器人仿形

2.1 仿形前的准备

分析车身的具体数据(如长、宽、高等)，以便后期进行喷涂分区和设定等待点。收集车身的三维数模图形，用于离线仿形的调试，在重建工作场景的虚拟环境时使用。利用三维软件(如CATIA、UG、CAD 等)调整三维数模的比例、颜色及文件格式，以便满足机器人离线仿真软件的要求，确保仿真环境与实际现场一致。

2.2 离线仿型的编制

本文用的仿真软件是安川机器人专用的MotoSim EG，可验证机器人系统的可行性，并输出离线仿形程序。利用仿真软件在离线情况下编制出仿形程序，极大地减少了现场示教的工作量。……