董剑豪，毕新胜，于爱婧，董万城，王向阳，刘新州

(1.石河子大学 机械电气工程学院，新疆 石河子 832000；2.石河子大学 医学院第一附属医院医学工程部，新疆 石河子 832000；3.阿拉尔润农现代农业科技有限公司，新疆 阿拉尔 843300)

引言

施肥是果园生产作业过程中最重要的环节之一，其中有机肥与化肥是主要的肥料，在现有的有机肥施肥技术中，有机肥施用过程主要包括将有机肥运到地面，然后进行人工施肥，但这种施肥模式直接影响作物的生长和产量。

当前，国内学者针对果园有机肥化肥施肥的问题不断进行研究，王兰英等[1]针对葡萄有机肥施肥机施肥均匀性差、作业效率低以及开沟深度浅的问题，研制了一种针对葡萄有机肥施肥机，可以一次性实现开沟、施肥、覆土等作业过程。肖琪等[2]对于变量施肥液压控制系统转速调节精度不高，存在小范围转速不稳定及无法实现系统的无差操纵等问题，研究与开发了变量施肥驱动系统。李波等[3]研究设计了由变量马达，实现作业的自主式变量施肥机，通过改变液压系统中变量液压马达的容积实现液压马达转速的调节，进而达到变量施肥的目的。陈书法等[4]设计了一种变量撒肥控制系统，研究了控制内容和控制策略，实现了连续变速的撒肥工作需求。自1960年以来，国外果园施肥机械发展较为迅速，Massey Ferguson SC7660 液体肥料施肥机是一种经典的有机肥施肥机械，通过PWM控制液压流量来调节施肥量，实现精准变量施肥[5]。法国某公司生产的Pro Push 2044和Pro Twin 8150施肥机均采用液压推进机构，实现了无裙链平稳施肥的目的[6]。……