许文斌

(空军航空维修技术学院 航空机械制造学院，湖南 长沙 410124)

引言

阀控非对称缸电液系统由于具有响应速度快、定位准确、承载能力强等特点，广泛应用于工业机器人、航空飞行控制、自动化制造装备等高精度位置定位装置中[1]。然而，由于电液系统本身的强非线性、参数的不确定性、时变的外部负载扰动，导致系统静动态特性非线性，易产生颤振和超调[2]，从而影响系统鲁棒性和位置追踪精度。王海燕[3]采用滑模控制降低系统抖振，提高系统跟踪性能。俞滨等[4]建立了液压驱动单元位置控制系统的扩张状态观测器和控制律，对控制系统扰动有一定的抑制作用，增强了系统稳定性，提高了系统受外界干扰时的控制精度。姚成玉等[5]针对液压矫直机建立PID 控制参数优化模型，利用动力驱动微粒群算法优化实现PID 控制参数优化。WON D等[6]针对电液压位置跟踪系统采用反演控制，提高位置跟踪性能。乔志刚等[7]为提高快锻液压机的控制精度与响应速度，在传统锻压机四通道负载口独立控制与位置闭环控制原理的基础上，提出快锻液压机速度位置复合控制策略，实现高精度定位。LI M等[8]提出了一种电液非线性并联控制算法，实现高速跟踪性能，降低能耗。张增宝等[9]针对比例溢流阀加载系统，设计了模糊PID 的压力控制器和基于速度前馈的模糊PID 位移控制策略，满足系统速度跟踪性能要求。郑宇、何常玉等[10-11]针对电液伺服提出了自适应鲁棒控制，有效提高了系统的跟踪精度和性能。……