吉星宇, 郝惠敏, 杨 凯, 王 鹤, 李 斌, 黄家海

(1.太原理工大学 机械与运载工程学院，山西 太原 030024；2.太原卫星发射中心技术部，山西 太原 030027)

引言

比例方向阀作为电液系统中的重要元件，其作用是连续成比例控制液压执行器的工作速度、方向、位置和输出力的大小[1-3]。但当电液比例方向阀处于零位时，不能够线性地响应控制信号，即产生较大的死区[4]，对比例方向阀的静动态性能产生严重影响[5]。为了获得良好的控制效果，模糊控制[6-10]、步进控制[11]、 神经网络控制[12-14]、 滑膜控制[15-16]等越来越多的智能控制算法和技术应用于死区补偿，以减少死区对控制效果的影响。

汤霞清等[17]提出了一种基于自适应模糊逻辑的死区补偿方法，采用归一化状态距离构造了量化因子权函数，设计了对死区进行补偿的量化因子自适应模糊PD控制器，仿真结果表明，该控制器能够有效消除参数时变的死区对控制系统的影响，提高了系统的控制精度，同时保证了系统的良好动态性能。

孟珺遐等[18]提出了一种对比例变量泵死区进行神经网络补偿的方法，建立了死区的逆模型，根据辨识出的系统参数构造被控对象的参考模型，并设计自适应PID控制器。仿真结果表明逆模型抵消了泵的死区，改善了系统的静态性能。

彭熙伟等[19]针对系统的非线性特性，设计不严格依赖于系统精确数学模型且有较强抗干扰能力的迭代学习算法，同时针对系统的变死区特性，设计能够基于误差和误差变化率在线调整死区补偿量的模糊死区补偿算法。……