单亚周，卞新高，马 壮，周颖怡

（河海大学 机电工程学院，常州 213022）

0 引言

在十几年前风电行业搭乘绿色能源的风潮得到了迅速的发展，但随着电价政策调整，以及弃风限电的影响，风电行业一直处于低迷的状态。不过在最近几年因为装机规模、市场范围的扩大以及成本的降低，风电行业再次得到进一步的发展[1]。风电叶片的规模在逐渐增大，风电叶片的尺寸已经从2010年的55m发展到2017年的83.6m，与此同时国内的配套设备仍旧十分落后，大多数的风电叶片加工厂仍然采用人工打磨的方式进行风电叶片的整形工作，效率低，这种加工方式的弊端无疑会在加工海上风电叶片时暴露无遗。总的来说，传统的手工打磨方式不足以满足海上风电叶片的需要，而现有的风电叶片打磨机器人又难以跟上行业的发展速度。因此开发具备灵活特性的风电叶片打磨机器人对于整个行业来说势在必行。

1 方案对比

目前国内的风电叶片打磨系统移动平台刚刚起步，大部分公司都是处于自主研发试水阶段。风电叶片打磨机器人主要有两部分构成，上部分为打磨机械臂，下部分为载具平台。市面上的打磨机器人的上部分差异化很小，按照下部分可以分为以下几类：导轨式、龙门架式[2～4]。这两种设计虽然满足高负载的要求但是灵活性都较差，都只能针对特定的风电叶片进行打磨，难以匹配多种规格的风电叶片。根据表1，我们认为轮式移动平台不失为一个很好的选择。……