何班本 文翊 李瑞翩

（东风汽车公司技术中心,武汉430056）

主题词：自动驾驶 雷达 摄像头 传感器 布置

缩略语

ADAS Advanced Driving Assistance System AEB-C Autonomous Emergency Braking-Car LDW Lane Departure Warning LKA Lane Keeping Assist TSR Traffic sign recognition ACC Adaptive Cruise Control FCW Forward Collision Warning TJA Traffic Jam Assist ICA Intelligent Cruise Assist

BSD Blind Spot Detection LCW Lane Change Warning RCTA Rear Cross Traffic Alert DOW Door Open Warning FCTA Front Cross Traffic Alert HWA-ML Highway Assist Multi Lane ALC Active Lane Change TLC Trigger Lane Change ELK Emergency Lane Keeping ESA Emergency Steering Assist JA Junction Assistant

1 引言

随着科技的进步、自动驾驶技术的快速发展，目前越来越多汽车配备了高级驾驶辅助系统或辅助驾驶系统，自动驾驶汽车在SAE J3016TM自动驾驶等级中被归类为五级自动驾驶[1]。自动驾驶运用了多种传感器（超声波雷达、毫米波雷达、智能摄像头、高清/标清摄像头、激光雷达等），王田等[2]对自动驾驶感知系统中的摄像头、激光雷达、毫米波雷达等主要传感器进行了功能介绍。袁秀珍[3]围绕自动驾驶汽车传感器技术产业开展分析，阐述了重要组成的硬件应用，如激光雷达、摄像头、超声波传感等。在实现自动驾驶的开发价值链中，传感器的零件开发主要集中在国内外汽车零部件供应商，而整车功能集成则在由主机厂完成。张燕咏等[4]提出一种基于多模态融合的自动驾驶感知融合算法，很多工程师往往将开发精力集中在算法开发与系统设计，但是经常出现的情况是，成功运用的传感器硬件和软件策略，在部分主机厂车型上效果很好，但是在另外部分主机厂的运用上效果一般，甚至达到反面效果。这是因为在自动驾驶研发中，每一个环节的考虑必不可少。作为闭环开发，好的算法是基于传感器前端感知的精准探测，各类不同的硬件传感器，对于传感器探测性能提出了不同程度的要求，而对于探测性能影响尤为重要的一点就是传感器的布置位置和布置方式。……