李 杨，金小飞，刘国锋，吴明明

(1.安徽三联学院 机械工程学院，安徽 合肥 230000；2.哈工大机器人(合肥)国际创新研究院，安徽 合肥 230000)

随着科技的发展，针对机器人的程序化和思维单一的特点，在工作过程中会出现一定的偏差，因此机器人研究人员制定一系列的串联协作机器人精度标定方法来制约机器人的行为[1-2]。

机器人的行为精度是评估机器人性能的重要指标之一，串联协作机器人在完成一项任务中需要两个或者两个以上的机器人共同完成，因此对于机器人的行为精度要求更加严格，一旦任意一个机器人出现错误操作，就会使任务执行失败。所以研究人员通过串联协作机器人精度标定方法制约机器人的行为，将最大程度地保证机器人行为的准确度，传统的机器人精度标定方法没有考虑到机器人行为判定的误差，对机器人行为制约时，不能达到预期的效率[3]。

综上所述，本文将研究基于Levenberg-Marquardt算法的串联协作机器人精度标定方法，解决以上问题。本文通过分析机器人精度标定的原理，突破传统思维，调用Levenberg-Marquardt算法制定一套全新的机器人行为控制模型，完成基于Levenberg-Marquardt算法的串联协作机器人精度标定方法的研究。

1 串联协作机器人精度标定行为分析

目前标定方法主要包括多点标定法和外部基准标定法，外部基准法必须有一个准确的参照物才可以完成标定任务，多点标定方法不需要外接参照物辅助，所以对于机器人精度标定行为，本文采用多点标定法辅助完成。……