曹源文，陈 作，赵 江，张晓强，郑婷婷

(1.重庆交通大学 机电与车辆工程学院，重庆 400074；2.西南交通建设集团有限公司，云南 昆明 650000；3.河南郑州路桥建设集团，河南 郑州 450000；4.重庆海德世拉索(控制)系统有限公司，重庆 400074)

0 引 言

轮式装载机是工作在复杂路况条件下的重要施工机械，其行驶稳定性对工程生产安全起着重要作用。轮式装载机的行驶稳定性主要是指行驶过程中车身平稳、不倾翻的能力，良好的稳定性可以直接保障生产安全提高生产率。从20世纪七八十年代，学者就开始对车辆行驶稳定性进行研究，并针对行驶过程中的动态特性进行了仿真试验分析。近年来，李刚炎等[1]通过MATLAB/Simulink仿真研究了车辆质心变化对侧倾稳定性的影响规律，得出了速度-转向角的安全临界曲线；郭健等[2]研究发现，车速的改变，对危化品罐式半挂运输车辆发生侧滑风险的影响最为显著；杜鹏等[3]通过MATLAB仿真试验，验证了提高车辆抗侧倾性能够提高车辆行驶稳定性；徐向阳等[4]基于动态横向转移载荷，研究了横向坡度角、动臂质量、举升角以及转弯速度，对轮式装载机行驶稳定性有很大影响；朱晓基等[5]从悬架参数出发，研究了车辆的行驶稳定性。但是，目前大多数研究都是基于某一特定工况或者车辆具体参数值的变化对稳定性的影响，而多路况下的装载机的行驶稳定性的研究涉及不多。笔者根据轮式装载机稳定度的计算方法，建立装载机的动力学模型，然后计算轮式装载机在纵横斜坡上多路况下的稳定度和失稳角。……