潘义勇，王 松

(南京林业大学 汽车与交通工程学院，江苏 南京210037)

0 引 言

随着传感技术、通信技术以及人工智能的飞速发展，网联自动驾驶车将成为未来交通发展的热点和趋势。换道行为需要对两条甚至多条道路上的交通流状态进行判断，并且控制着车辆纵向和横向两个方向的运动状态。频繁的换道极易引起交通流紊乱和行车延误，激进的换道行为对驾驶安全有着重大的影响。为了提高高速公路运行效率，减少交通拥堵和交通事故的发生，研究网联自动驾驶环境下高速公路换道模型有着至关重要的意义。

网联自动驾驶车辆换道模型需要考虑目标车辆前后多车辆的情形。A.KESTING等[1]提出一种基于激励准则和安全准则的换道模型MOBIL(minimizing overall braking induced by lane changes)，该模型以加速度作为效用函数，整体制动最小化为换道准则；J.I.GE等[2]提出基于加速度的巡航连接控制理论，该理论通过车车通信技术获取来自前方多辆车的加速度信息；J.MONTEIL等[3]提出多预期合作规则，引入全速度差模型并与MOBIL换道模型相结合；V.TURRI等[4]为了安全、高效地协调排班中车辆，基于道路地形的信息预览和车辆的实时控制，提出了一种重型车辆排班的两层控制体系结构；秦严严等[5]基于自动驾驶车辆与人工驾驶车辆混行的交通情况下，提出了自动驾驶与人工驾驶车辆不同比例下的混合交通流元胞传输模型；常浩[6]在车路协同的环境下研究车辆换道，考虑了周围多辆车的行驶状态对车辆换道的影响，根据模型预测出来的换道加速度作为驾驶建议对驾驶员进行辅助驾驶；……