胡战明 宋博宇 张学海 李学强

(1.内蒙古第一机械集团股份有限公司；2.包头职业技术学院，内蒙古 包头 014035)

随着焊接机器人在现代工业中的应用越来越普遍，对于精准的装配要求也越来越高，装配质量的好坏将直接影响到焊接质量和产品质量，并且焊接工艺的自动化程度越高，对装配的质量要求也越高。公司现有焊接机器人为德国KUKA KR5 R1400悬臂焊接机器人，与焊接机器人配合的变位机装夹平台为德国戴美乐800mm×800mm三维柔性夹紧平台。由于公司产品品种多，数量少，定做焊接工装成本太高。针对以上原因，公司决定利用三维柔性夹紧平台组合焊接工装，实现与机器人联动焊接的需求。三维柔性平台组合工装、装夹零件是一项比较繁琐的工作，约占整个焊接结构制造过程总工时的30%～40%，这批次产品焊接完成后，换产后再次组合其它产品工装成为难点，为了实现焊接机器人生产效率高，复现性好的特点，需要根据产品特点，寻求到一种适合该焊接机器人正确的装配方法和工艺，从而保证产品质量，缩短工期，降低成本。本文主要研究三维柔性夹紧平台工装的组夹方法及产品复现生产的要求，以及焊接机器人与工装之间配合关系。

1 影响焊机机器人焊接产品质量的因素

1.1 零件下料对焊接机器人装配质量的影响

焊接部件由很多各种零件组成，零件状态一致性和加工方法不同(火焰切割、激光切割、机械加工、冲压成型、水切割)都会影响装配精度。……