熊金凤，陈 伟，任萍丽

（1.常州机电职业技术学院车辆工程学院，江苏常州213164；2.江苏科技大学电子信息学院，江苏镇江212003）

近年来，车辆行业都致力于主动安全、车辆动态控制策略以及自动驾驶。车载执行器能实现这些控制系统的实际应用，其允许设备根据驾驶员的命令独立地或在一定的自由度内调节所需的控制变量。线控制动系统技术专注于执行器的设计，该执行器能够将所需的制动扭矩施加到车轮上。目前的线控制动系统分为两类：电子液压制动系统（EHB）和电子机械制动系统（EMB）［1］。本文研究的一种改进电子液压制动系统，其优点是保留了普通车辆液压制动器布局，仅增加了电动执行器，从而节省了空间、重量和成本。对于这种线控制动系统技术，一方面存在压力/位置非线性中引发特殊的非线性死区效应，另一方面存在输入饱和问题。因此，建立线控制动系统数学模型，研究线控制动系统非线性压力控制具有重要的意义。

文献［2-3］开发了一种以超磁致伸缩材料为驱动源的新型线控制动系统，详细介绍各个组件，同时对系统性能进行试验验证，结果表明该线控制动系统具有优秀的制动效果。文献［4-5］建立了工程车辆线控液压制动系统的数学模型，设计相应的模糊控制器和比例积分微分控制（Proportional Integral Differntiation，PID）控制器。在Simulink和AMESim 中搭建了与实际线控液压制动系统相吻合的仿真模型，仿真结果显示模糊控制响应速度最快，制动效果好。文献［6-7］提出了一种……