范学慧 ，刘明明 ，2

（1.江苏建筑职业技术学院智能制造学院，江苏徐州221000；2.江苏大学机械工程学院，江苏镇江212013）

随着工业技术水平的不断提高，人们在多种工作场景中都需要对重物进行搬运等操作，此时起重机就发挥了其独特的优势［1］。液压起重机依靠其可控性好、工作效率高以及抗干扰能力强等特点，被人们广泛应用于房屋建筑、物流仓储以及林业种植等多个生活领域。正由于其在人们生活中的广泛应用，对其运动轨迹的控制进行研究就显得具有一定的实用价值［2-3］。

通过专家学者的研究，目前出现了一些液压起重机轨迹跟踪的方法。例如，Daniel 等［4］通过对轨迹规划算法和运动控制方法进行研究，设计了一种基于传感器测量跟踪参考轨迹的反馈控制器，用于控制液压起重机的运动轨迹。文献［5］中采用非线性模型预测控制实现协调动作，对液压起重机轨迹控制过程所需数值进行处理，从而使得目标函数最小化，以实现液压起重机的轨迹控制。Wu 等［6］设计了阻抗控制器，实现了负载的轨迹跟踪和阻抗调节，采用间接自适应鲁棒控制方法，在存在参数不确定性和未知干扰的情况下，使系统的跟踪性能达到最大，并获得二级控制单元的精确参数估计。虽然以上方法能够促进液压起重机的轨迹控制效果，提高液压起重机对目标轨迹的跟踪正确度，但是，由于这些方法没有考虑系统中的死区补偿以及前馈信号控制，使得这些方法控制液压起重机对目标轨迹跟踪时，跟踪正确性不够高，存在较大的波动和误差。……