屈海军，杨 森

（1.江苏安全技术职业学院机械工程学院，江苏徐州221011；2.辽宁工程技术大学材料学院，辽宁阜新123000）

在现代科技飞速发展的背景下，工业4.0越来越被人们所重视，工业机械化、自动化的程度得到了不断提升，给人们的工作和生活带来便利［1］。机械臂作为当下工业生产中重要的机械化与自动化相结合设备，已被人们应用于包含货物搬运、物流仓储以及设备制造等在内的多个生活领域［2-3］。机械臂的广泛应用，减轻了人们的劳动量，降低了人们在工作中的受伤风险。随着人们生活质量的不断提高，人们对机械臂运动控制的准确度要求也越来越高，期望通过控制其运动来实现一些精密的工作［4］。对此，人们展开了对机械臂运动控制的研究。

经过研究，当前出现了形式各异的机械臂运动控制方法。例如：Tenreiro 等［5］提出了一种基于分数阶微积分和分数阶矩阵幂的机械臂运动轨迹控制方法，将控制信号解释为沿轨迹规划系统传播的时空波，对其进行控制。文献［6］提出了一种tan型势垒lyapunov 函数来处理时变和迭代变化的约束要求，采用迭代学习控制更新律来学习迭代不变系统的不确定性，并采用鲁棒方法来补偿迭代和时变执行器的故障和干扰，以控制运动轨迹。文献［7］设计了一种中微子模糊PID控制器用于控制机械臂的运动轨迹，通过t（真）、i（不确定性）和f（假）隶属度函数确定先决变量的隶属度，进而实现对机械臂运动的控制。这些控制方法虽然能实现对机械臂进行运动控制，但在控制过程中的准确度和平稳度不高。……