王庆涛 周正 李超 高海龙

摘  要：研究数字孪生技术在自动驾驶测试领域的应用。旨在构建高度开放的数字孪生自动驾驶测试平台，结合仿真测试工具、通信设备、真实测试车辆等功能单元，形成丰富的测试验证环境，支持各类自动驾驶解决方案和算法验证测试，具备在有限资源条件下开展虚拟复杂场景的自动驾驶实车测试验证能力。提供一种全新的自动驾驶整车测试方法。

关键词：数字孪生;自动驾驶;测试

中图分类号：U462      文献标识码：A      文章编号：1005-2550（2021）02-0011-05

Abstract： Research the application of digital twin technology in the field of autonomous driving vehicle test. Aiming to build up a highly open digital twin autonomous driving test platform， combine with simulation tools， communication equipment， real test vehicles and other functional units， form a rich test and verification environment， support various types of autonomous driving solutions and algorithm verification tests， and have the capability to carry out real autonomous driving vehicle test in virtual mixing scenarios with limited resources.Provide a brand new test method of autonomous driving vehicle.

Key Words： Digital Twin; Autonomous Driving; Test

1    數字孪生技术介绍

1.1   数字孪生概念介绍

数字孪生（digital twin）的概念最初由Grieves  教授于2003年在美国密歇根大学的产品全生命周期管理课程上提出[1]，并被定义为三维模型，包括实体产品、虚拟产品以及二者间的连接。全球著名的IT研究与顾问咨询公司Gartner连续两年 （2016年和2017年）将数字挛生列为当年十大战略科技发展趋势之一[2]，2017年12月8日中国科协智能制造学会联合体在世界智能制造大会上将数字孪生列为了世界智能制造十大科技进展之一。

数字孪生的宏观概念是指：是现有或将有的物理实体对象的数字模型，通过实测、仿真和数据分析来实时感知、诊断、预测物理实体对象的状态，通过优化和指令来调控物理实体对象的行为，通过相关数字模型间的相互学习来进化自身，同时改进利益相关方在物理实体对象生命周期内的决策。[1]

总结上述定义的理解要点为：数字孪生是仿真应用的延伸和发展，不仅仅是物理世界的镜像，也要接受物理世界的实时信息，更要反过来实时驱动物理世界。……