雍加望，冯能莲，陈 宁

（1. 北京工业大学 北京市交通工程重点实验室，北京 100124；2. 清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室，北京 100084；3. 北京工业大学 环境与生命学部，北京 100124）

世界汽车工业发展围绕着“安全、舒适、节能”3 大主题，正朝着“四化”趋势发展，即智能化、电动化、轻量化与交通网联化[1-4]，而集成环境感知、高精地图、决策控制及人工智能等技术的自动驾驶汽车则是这一趋势的最终核心产物。作为变革性技术的自动驾驶汽车将在今后较长一个时期内成为国内外汽车工业发展的主流趋势，也是当前全球新一轮产业技术变革的战略前沿[5-8]。

硬件在环仿真系统是自动驾驶汽车技术测试与验证的重要平台，具有周期短、成本低及效率高等优点。因此，学者们在自动驾驶硬件在环仿真技术方面做出了大量研究。美国辛辛那提大学Ma 等提出一种网联自动驾驶汽车硬件在环测试系统，将实车集成到虚拟交通仿真环境（VISSIM 软件）中，为自动驾驶算法提供了丰富的虚拟仿真场景，并在平台上验证了自适应巡航算法的有效性[9]，随后又验证了队列感知的交叉路口信号控制方法的有效性[10]。西安交通大学Chen等提出一种新型硬件在环仿真平台，其结构分为4 层，即车辆仿真层、虚拟传感器层、虚拟环境层及电子控制层，平台具有以下功能：①支持汽车动力学模型、传感器和虚拟环境的构建与仿真；②实现场景感知、路径规划、决策与车辆控制策略等性能的闭环评估；③进一步支持控制策略从平台到实车的快速移植[11]。……