周 玲，高 怀，刘梦莹，李泱科，朱倚娴

（1.运城学院物理与电子工程系，山西运城 044000；2.南通大学机械工程学院，江苏南通 226019）

随着我国汽车数量逐年增多，泊车位的数量却跟不上其增长的速度，日益拥挤的泊车环境要求人们对汽车的泊车技术更加地娴熟，这就更加重了人们工作之外的紧张情绪。因此，如何解决泊车过程中的不便利，越来越受到人们的关注[1]。

文章针对这一问题设计一种自动泊车系统，即在不加以人为控制的情况下，通过智能控制帮助驾驶者快速、安全地完成泊车操作[2]。系统包括信息采集模块、信息处理模块和控制模块，具有辨识车库、判断车位是否有车、显示车位数等功能，使小车能够自动泊车。

1 系统方案设计

自动泊车系统框图如图1 所示。包括信息采集系统和驱动控制系统[3]。其中，信息采集系统由循迹模块、避障模块、超声波模块和感光模块组成，用于检测路面及车库信息，并将数据发送给单片机进行处理。驱动控制系统包括舵机模块和电机驱动模块。

系统各部分的功能：超声波模块发射超声波测距，将测量距离发送至单片机，经单片机处理后，确认车库方向[4]；舵机模块控制超声波模块进行转向；红外循迹模块用于引导小车进入车库和完成停车；红外避障模块防止小车与已有停车及车库相碰撞；感光模块用于感应光源后，触发舵机和超声波模块工作，判断车位是否已有停车并正确泊车；电机驱动模块控制小车的行驶状况；……