黄卫红, 路永婕，2, 王子晨, 张俊宁

(1.石家庄铁道大学 机械工程学院，河北 石家庄 050043；2.省部共建交通工程结构力学行为与系统安全国家重点实验室，河北 石家庄 050043；3.石家庄铁道大学 交通运输学院，河北 石家庄 050043)

0 引言

随着我国公路运输量和运输速度的不断增加，重载汽车的数量不断增加。重载汽车常因质量大、质心高等特点，在遇到较大转角及躲避障碍物等危险工况时易发生侧翻，由重载汽车造成的道路交通事故数量高居首位[1-2]。因此及时预测到车辆的侧翻趋势，并主动对车辆进行控制修正是十分必要的。在防侧翻预测领域，Hamid et al[3]将路面倾斜角融合到所建立的车辆侧翻预警模型中预测车辆的侧翻情况。褚端峰等[4]利用搭建的三自由度车辆模型所计算出的侧向加速度提出一种新的衡量车辆侧翻的指标，替代了传统方法上使用的侧向加速度绝对值作为预测车辆侧翻指标的方法,但在预测车辆具有侧翻倾向时，对车辆的修正及控制较少。在侧翻控制领域，Mobini et al[5]提出了一种通过主动制动来提高车轮平面稳定性的最优控制器来提高车辆的抗侧翻能力。欧健等[6]研究了车辆行驶过程中的不确定性干扰,使用了不变集理论，把状态、控制输入和干扰的约束考虑为鲁棒控制不变集并作为控制器的终端约束，设计了一种主动防侧倾杆来达到给车辆施加额外防侧翻力矩，防止车辆侧翻的目的。张亮修等[7]利用磁流变减震执行器，建立了四自由度的半车模型，有效防止了车辆发生侧翻。……