霍肖楠, 冯国胜, 应 铭, 贾素梅

(1.石家庄铁道大学 电气与电子工程学院，河北 石家庄 050043；2.石家庄铁道大学 机械工程学院，河北 石家庄 050043)

近年来国内汽车数量呈爆发式增长。为了提高道路交通的安全性，汽车制动的相关技术研究已经成为关键问题[1]。

在汽车防抱死制动过程中，车轮角速度变化量由地面制动力、车轮制动力矩、车轮滚动半径等共同决定，而路面附着系数与整车质量决定了地面制动力的大小，因此路面附着系数是制动控制系统中的一项重要参数。在汽车防抱死制动控制系统的建模中，往往将一条已知的典型路面附着系数特性曲线建立在模型中，根据线性查表或现有的轮胎-路面模型得到车轮滑移率与附着系数的对应关系，将目标滑移率控制在15%～20%[2-4]，在研究中默认车辆行驶过程中所行驶路面的附着特性关系均是已知的。实际车辆行驶的路面环境会由于温湿度、粗糙度及材料等因素的变化使附着特性发生改变，改变后的路面附着特性往往是未知的或非典型的，典型已知路面的附着特性关系在未知路面中的制动控制模型中将不再适用。及时对未知路面附着特性进行有效识别可根据当前路面进一步锁定最佳滑移率，同时对制动器制动力进行调整，取得更好的制动效果[5-6]。

目前针对路面附着特性识别方法的研究大致分为2类[7]：基于原因和基于效应。文献[8]采用基于轮缸压力的附着系数估算方法；文献[9]采用基于激光雷达的路面附着系数估计方法；……