郑美英，董 航

（辽宁工程职业学院，辽宁 铁岭 112008）

在机器人设计中，路径规划是最基础也是最重要的因素之一，故对其算法研究尤为重要。本文将对传统路径规划算法与智能路径规划算法进行详细研究，并利用MATLAB软件进行算法仿真实验，验证求解路径规划问题的可行性，最后通过对两种算法进行的比较分析，确定最优算法。

一、机器人传统路径规划算法

（一）障碍物分类

机器人设计传统路径规划策略首先需要对环境中的障碍物进行分类，然后再根据障碍物的不同类型设计对应路径规划策略。在具体环境中，障碍物信息由机器人测距传感器实时采集[1]。本文将障碍物信息分为以下四种基本类型（如图1所示）。

图1 障碍物4种基本类型示意图

图中DSL、DSR、DHL、DHR分别表示机器人车体左侧、车体右侧、车头左侧、车头右侧方向上与障碍物的距离。障碍物四种基本类型说明如下：

A类型：表示在机器人车体的前方有障碍物。

B类型：表示机器人车体的前方与车体右侧有障碍物。

C类型：表示机器人车体的前方与车体左侧有障碍物

D类型：表示机器人的前方、车体左侧、车体右侧都有障碍物。

（二）路径规划策略分析

在具体环境中，障碍物可能有多种类型，但都可概括为上述四种基本类型中的一种或几种类型的不同组合，所以需要分别对这四种基本类型障碍物的路径规划策略进行分析。当机器人四个方向检测不到障碍物时，没有路径规划行为，机器人直行。

在机器人路径规划过程中，为避免机器人与障碍物发生碰撞而损坏机器人，它与障碍物之间必须保持一定距离，即安全距离[2]。……