徐瑞　温源　张玺

摘要：基于 URWPGSim2D 仿真平台，结合2020年国际水中机器人大赛2D仿真组花样游泳项目中的评分规则，经过对花样游泳项目的研究，该文提出了在花样游泳项目中一种新的比赛策略，即通过动态图案、动态区域及避障功能的设计与实现来降低黄鱼对于生成图案的干扰。由此介绍了Dribbleexptop追随算法，设计了两个动态图案，实验结果表明：运用此策略的机器鱼能够较好的避免黄鱼的干扰同时增强黄鱼的参与度，使得形成后的造型兼具协作性与艺术性，契合花样游泳项目的主题，由此在比赛过程中获得裁判的加分，通过比赛证明此策略可作为花样游泳比赛项目的参考策略。

关键词：仿真机器鱼;跟随;碰撞;动态路径

中图分类号：TP242.6      文献标识码：A

文章编号：1009-3044（2021）04-0253-03

1 背景

2020年9月23日，由中国仿生协会主办的第十三届国际水中机器人大赛在青岛落下帷幕，大赛分为2D仿真组、创新创业组、全局视觉组等多个组别，其中2D仿真中组中的花样游泳项目是一个通过控制仿真鱼位置和方向而摆出兼具协作性与美观性的具有极高观赏性和艺术性的项目，比赛采用的仿真环境基于北京大学开发的URWPGSim2D[1]仿真平台，项目本身的性质是由单一队伍参加的非对抗性项目，比赛场地采用1.5倍尺寸的模拟标准场地，即规格为4500毫米乘3000毫米尺寸的场地。具体的项目规则为：场地上有10条仿真鱼，其中1号黄鱼不受控制，其他9条红鱼受策略的控制，在比赛要求的时间内配合1号黄鱼摆出符合大赛主题的动作。……