王秋惠，赵瑶瑶

(天津工业大学 机械工程学院，天津 300387)

1 引言

人口老龄化进程的加深与社会劳动力供给下降，导致劳动力成本不断增加，以机器人替代人力服务人类成为未来发展趋势[1]。目前我国医院药品人工传输方式存在成本高、人力资源浪费、安全性差等弊端，因此药品智能传输的需求不断增加[2]。相关文献显示[3-5]，以智能机器人代替医护人员进行药品传输，可节省医院在物流方面耗费的人力资源并提高药品的安全性，高效准确的智能化配送方式可有效提高医护人员工作效率。目前，已有学者对医院智能托运机器人进行研究，ZHU等人[6]，通过使用多功能模块化机柜设计来构建医疗传输机器人，实现多功能输送,节约医疗资源；Jeon S等人[7]，运用穷举搜索算法进行优化，用于解决医院物流机器人多任务分配情况下最优路径的选择问题；Kang M S等[8]，提出基于人体识别的实时环境感知技术，用于避免机器人作业过程中与障碍物发生碰撞；肖湘[9]针对传统图像传感器成本高、应用复杂等问题，设计了一款基于可见光识别科室和定位的医疗配送机器人。上述学者主要从技术结构及可用性设计理论方面对医院相关托运机器人进行研究，而对于其“人-机-环”系统下作业安全的研究较少。人工智能技术正逐渐影响医疗行业发展，使用药品托运机器人运送药品是现代社会发展的必然趋势，对其作业安全进行研究,可以帮助设计师在设计初期了解其作业过程中可能发生的失误，通过设计方法优化，以及降低医护人员面临伤害的可能性来配置人、机和环境之间的关系[11-12]，提高药品托运机器人的作业安全性。……