王樱璇 范慧龙 姜博今 王旭 伊磊业

关键词：机器人;ROS操作系统;自动化;作用及应用

1. ROS在机器人控制系统中的应用

1.1 ROS的应用

ROS系统是一个可以通过计算机操控机器人的开源系统。在过去几年的时间里，该操作系统已经在机器人控制系统领域逐渐的进行了普及，并渐渐成为机器人操作系统的主流。现阶段ROS系统被广泛应用于机械臂、无人机、移动服务机器人等机器人领域，并愈发成熟。ROS系统使机器人操作更加细化，简化了冗长的数据处理过程，并且可以实现对问题进行及时处理，提高了机器人设备运行的稳定性。

1.2 ROS系统操作灵活

ROS系统通常由大量节点控制操作，其中每一个节点均可通过发布与订阅的方式与其他节点进行连接通信，方便操作者快速构建出计算系统并进行操作。此外，ROS系统为机器人的控制提供了：硬件抽象、底层设备控制、共用功能的执行、进程间消息传递以及包管理，并为代码复用提供了帮助，避免了繁琐工作时间的浪费，极大地提高了工作效率，提高了企业生产率，为企业的发展提供良好的竞争力。

2.ROS的基本概念

2.1 ROS系统的介绍

ROS系统作为新兴操作系统，它是一个集成了开发库和开发工具并适用于机器人软件开发的框架。ROS系统支持多种语言编程，可以实现点对点调试，同时还具备快速计算等编程优点。

2.2 ROS系统的组成

ROS系统由三个层级组成——文件级，计算图级、社区级三部分。

文件级表示ROS的文件（即ROS源代码），主要为计算机硬盘上看到的ROS目录和文件。……