陈修龙， 盛永超

（山东科技大学机械电子工程学院，山东青岛266590）

0 引 言

并联机器人具有刚度大、承载能力强、不存在累计误差、运动精度高、末端执行器运动惯量小等优点，目前并联机器人被广泛应用在医药、电子和食品等领域［1］。

近年来许多学者对不同的抓取并联机器人结构进行了研究。具有代表性的是Clavel 博士于1985 年发明的Delta机构［2］，该机械手可以实现动平台的高速3维平动。叶伟等［3］提出了一种运动部分解耦2R2T并联机械手，并基于李群理论对机械手的运动学和性能进行了分析。汪满新等［4］提出了一种3-SPR 并联机械手结构，基于量纲-尺寸参数相对应的方法对机构的运动学及性能做了相关的研究。彭斌彬等［5］提出了一种新型2 自由度并联机械手实验平台，用无量纲参数的方法对机构构型及运动学进行了研究。张东升［6］提出一种5 自由度混联机械手并对该机械手的运动学、静力学和工作空间进行了详细的分析。张超［7］用螺旋理论分析了3-CUR并联机构的自由度，用几何方法分析了机构的正逆解，通过灵巧度指标对机构的工作性能进行了研究。周辉等［8］设计了一种6 自由度混联机械手结构，并用数值计算方法对机构的运动学和工作空间进行了分析。

本文基于提出的3-RRPaR 高速抓取并联机器人实验平台，对机构的运动学特性进行了分析，用闭合矢量法求解运动学反解，用数值法求解运动学正解，用Matlab 对运动学正、反解进行数值计算分析，用ADAMS虚拟样机仿真验证数值计算分析的正确性。……