杨智勇，张凯洋，王 君，孙金凤，姜荣俊，程 浩

(湖北工业大学 a.机械工程学院；b.现代制造质量工程湖北省重点实验室，武汉 430068)

0 引言

为提高矿粉样品元素成分及含量光谱分析检测效率及检测数据可信性，本团队研制了一款矿粉自动填料仪，实现全自动取料、填料、收纳及清洗操作，在实验测试过程中，填料仪填料模块执行被动插孔工序时，石墨电极时常出现卡死现象，导致样品制作失败。因此，研究填料仪插孔成功率的影响因素，提高其柔顺性，避免卡死现象具有十分重要的意义。

轴孔装配是将销类或轴类零件插入到孔内的过程，轴孔装配作业的质量高低直接影响着产品性能[1-3]。目前，针对插孔作业方式研究，国内外代表性的有：Whitney D E[4]研制出一款装在机械手臂末端的六自由度RCC柔性手腕，能消除轴孔配合过程中各个方向的刚度误差，缺点是通用性较差； Connolly T H等[5]利用多层前馈神经网络实现轴孔配合，控制装配过程中的位置和力，取得了不错的效果；Sim Tian-Soon等[6]提出了一种针对柔性末端执行器的被动柔顺耦合控制策略，即在装配过程中校正机械臂位姿，完成自动装配；费燕琼等[7]提出了一种预测插销装配接触状态的算法，解决了装配过程中接触力冗余性的问题；谢存禧等[8]分析了机器人轴孔装配的误差产生机理，运用蒙特卡罗法模拟了插孔装配系统，得出了轴孔装配的误差优化方法。综上所述，针对通过机器人完成轴孔主动装配(已知孔位置，通过机械手抓取轴类零件主动对接装配孔)的控制方法已有大量研究成果，而被动插孔的研究较少；……