胡知诿,谢志江,李 坤,李昌骏

(重庆大学机械工程学院,重庆 400044)

0 引言

随着机械制造的高速发展，能实现平面多轴直线运动的平台在数控装备、航空航天和微电子等领域呈现巨大需求[1-2]。本文中冗余直驱平台为两个驱动器并行导向安装，共同驱动同一平台沿同一方向运动。该平台有着更大的推力，更高的结构刚度等特点，但是也带来了建模和同步控制方面的困难。

对于冗余直驱平台的建模研究，文献[3]将横梁视为柔性体，然后施加附加的耦合外力用于各轴控制，对耦合动力学的处理较为简略。文献[4]将横梁的直线位移和旋转运动以广义坐标建立动力学模型，忽略了冗余带来的动力学耦合。文献[5]将横梁的位移作为刚体动力学建模，而将旋转运动作为柔性动力学建模，很好地体现了滑块中滚珠部分的弹性变形特征。

在液压同步控制方面，文献[6]针对双缸同步提升系统提出一种内环基于扰动观测器和外环基于线性鲁棒控制的控制策略，但是控制效果不能令人满意，为了提高同步控制精度，文献[7]提出了基于扩张干扰观测器的级联控制与交叉耦合控制联合的控制器，未考虑机构的耦合力的相互影响，文献[8]提出广义逆分配理论与基于分散滑模自适应控制器的级联控制相结合的控制器。液压双缸同步控制研究大都以无机械强耦合的平台作为控制对象[6]，而对于带有机械耦合的冗余直驱平台运动控制也以研究电机驱动控制为主[2-5]。……