魏胜利，石 玉

(安阳工学院计算机科学与信息工程学院，河南 安阳 455000)

0 引言

在汽车制造等许多领域，都需要进行喷涂。采用喷涂机器人进行自动喷涂在现阶段已经成为主流的方法。快速高效和均匀是喷涂追求的目标。喷涂的效果除了与被喷涂表面的材质、粗糙程度、形状及喷涂材料有关之外，还与喷涂机器人的参数有关，比如喷涂距离、喷涂角度、相对速度和喷涂路径[1]。国内外许多研究人员都对提高喷涂机器人的喷涂质量进行了研究。由于喷涂路径对喷涂质量有着重要的影响，所以多数研究集中在喷涂路径规划研究方面。文献[2]利用正交矩阵分析了基体材料、喷涂距离、喷涂温度、进料方式对喷涂效果的影响。施栩等通过建立喷涂层厚度分布数学模型，确定合适的间距来提高喷涂效率，解决陶瓷的釉层不均匀的问题[3]。蔡振华等根据实体模型的布尔运算结果，综合路径生成和喷涂工艺参数，提出了一种最短路径的规划方法，并能保持路径间距基本一致[4]。潘洋等根据平面静态喷涂模型，提出了一种面向复杂曲面的轨迹规划方法以解决喷涂作业时的涂料不均匀以及堆积问题[5]。陈颖峰等针对自由度喷涂机器人的运动控制问题，进行了相关高精度控制算法的研究[6]。宁祎等针对复杂表面特征的工件的喷涂进行了研究，提出了基于机器视觉和自学习算法的智能喷涂轨迹规划方法[7]。王慧琛等基于喷涂间距的数学模型提出了一种针对喷涂均匀的设计方案[8]。……