王 婧，郑甲红，王 超，李 林，李鹏涛，武 鹏

(陕西科技大学机电工程学院，西安 710021)

0 引言

近年来，随着电子技术、计算机技术、人工智能技术等多个学科的协同发展，多机器人系统已由实验室阶段走向了实际应用阶段[1]。布局问题是指给定一个布局空间和若干待布局物体，将待布局物体合理地摆放在空间中满足必要的约束，并达到某种最优指标[2]。在制造系统中，多机器人机构的良好放置和设计会影响制造系统的整体效率。

为了保证布局的合理性，主要考虑避免部门重叠。Chang Yunchih等[3]为非切平面图提出了一种高效、灵活和有效的数据结构。同时还开发了基于B*tree的模拟退火方案进行平面布置设计，实现了接近最佳的平面利用率。Guo Peining等[4]开发了确定性的布局规划算法。相对于传统的布局方案，提出了多种布局表示方案，为未来多机器人工作单元的布局提供了有效的布局方法。Osman N S等[5]提出将一个或多个相等的正方形并排连接成多形布局配置。Murata H等[6]提出的序列对布局表示方法，将模块表示在斜网格上，并基于生成的网格构造一些约束图，由此可以找到布局中每个组件的坐标。Izui kazuhiro等[7]使用序列对来表示布局设计方案，并且使用虚拟组件来表示组件稀疏的布局区域。Meller Russell D等[8]提出了基于序列对表示的设施布局问题的新公式，已成功将该公式应用于超大规模集成电路(VLSI)的设计中。

多机器人布局优化问题主要解决设备选取、布局工艺设计、工位布局和机器人运动轨迹规划4方面问题[9]。……