万 军，贾宇明

(1.重庆城市职业学院信息工程系，重庆 402160；2.电子科技大学通信与信息工程学院，成都 610036)

0 引言

随着人工智能技术的发展，机器人的应用领域也逐渐扩大。消防机器人 、医疗机器人、航天机器人、服务机器人及教育机器人等已经得到了快速发展[1-2]。在机器人发展过程中，两轮差速机器人因结构简单，在社会发展中得到了普遍应用。对两轮差速机器人的研究，主要问题还是控制的精确性和稳定性。当设置参考运动轨迹时，机器人能够平稳、精确、快速地按照指定运动轨迹进行追踪。

当前，对机器人控制的研究方法有多种。例如：文献[3-4]研究了清洗机器人控制系统，主控制器硬件采用单片机控制，通过图像识别技术，设计出清洗机器人人机交互界面，该控制系统具有结构简单、操作灵活等优点；文献[5-6]研究了机器人分数阶PID控制方法，采用粒子群算法对PID控制器参数进行优化，将优化后的参数通过MATLAB软件进行仿真，从而提高了机器人控制系统的响应速度；文献[7-8]研究了钢结构壁面机器人模糊控制系统，设计了模糊推理测试模型，通过MATLAB软件对模块控制系统进行测试，较好地实现人机作业的控制要求。例如：文献[9]研究了两轮移动机器人状态反馈控制器，建立了两轮机器人空间坐标系，推导其移动速度和角速度方程式，设计了状态反馈控制器仿真模型，能够使机器人速度和角速度保持在零线附近。但是，对两轮移动机器人的运动速度和角速度跟踪控制方法研究较少。……