冯一凡 ,孟祥印,2 ,翟守才,周亮君

(1.西南交通大学机械工程学院，成都 610031；2.轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室，成都 610031)

0 引言

PMAC作为世界上最灵活和强大的运动控制器之一，具有开放性好、联动调节能力强、控制精度高、动态响应快等优点，被用在多轴机床等诸多领域。PMAC可以处理机床控制所需要的任何任务，每秒数千次切换在不同的任务之间。且由于其开放性明显优于SIMENS8系列和FANUC6MB等数控系统，所以在多轴机床的自主研发中是被首选的强大运动控制器。

目前，在复杂高精度刀具加工工艺中，五轴联动数控磨床是唯一高效的方法[1]。研制五轴数控磨床，需要有效地对动态性能和定位精度进行检测并优化，又快又好地调试好电机的同时，快速提高机床精度[2]。本文以构建的五轴磨床PMAC数控系统为对象，以其中一个直线轴为例，阐述与动态性能紧密相关的PMAC运动控制器PID参数快速整定方法，减小系统动态跟随误差。同时利用激光干涉仪测量系统的定位误差，并基于PMAC补偿方法快速进行目标点的正向螺距补偿和反向间隙补偿，提高系统的定位精度和重复定位精度。

1 PMAC动态响应调试

1.1 PMAC的PID控制原理

当机械结构、电机等硬件以及电机驱动器等底层驱动参数已定，则运动控制器的PID参数将成为影响系统动态响应的最重要因素。系统动态响应的调试，主要反映为PID参数的整定。

本课题五轴数控磨床的运动控制系统PMAC采用速度模式，电气控制逻辑为：指令……