郑 刚，俎兆飞，孔 祚

（1.上海应用技术大学，上海 201418；2.上海大丁自动化科技有限公司，上海 200240）

自动紧急制动系统是汽车高级驾驶辅助系统（advanced driving assistance system，ADAS）的重要组成部分。AEBS通过传感器持续监测自身车辆及前方车辆的各项状态参数，判断车辆的危险状况，必要时代替驾驶员进行紧急制动，以避免碰撞。中国新车评价规程（China new car assessment program，C-NCAP）及欧盟新车评价规程（European new car assessment program，EURO-NCAP）等机构相继将AEBS加入新车评价体系之后，AEB系统逐渐成为汽车的标准配置功能。在法规和市场的推动下AEB系统亦成为了汽车主动安全技术的研究热点。

避撞策略是汽车AEB系统的核心，精确且合理的避撞策略对AEB系统能否实现更好的控制效果起着至关重要的作用。国内外学者也对AEB系统避撞策略进行了深入研究。杨为等［1］提出了一种上层模糊控制、下层PID控制的分层行人避撞控制策略。李霖等［2］基于真实交通状况中驾驶员的紧急制动状况提出了一种新的自主紧急制动系统避撞策略。但上述避撞策略驾驶员反应时间采用定值，碰撞时间阈值选取时机原因不明且没有考虑不同驾驶员反应时间对避撞效果造成的影响，避撞策略的控制不够精确。唐阳山等［3］通过采集不同驾驶员的反应时间建立实验，确定了不同驾驶员反应时间对安全距离产生了较大影响。陆建等［4］基于试验车的实验方案，建立不同车速、不同驾驶员的追尾风险模型，确定了不同驾驶员及不同车速追尾碰撞风险不同。张勇刚等［5］综合考虑驾驶员的个性差异，建立不同行驶工况下的最小安全距离模型。……