刘 西，张 隆，胡远志

（重庆理工大学 汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室，重庆 400054）

近年来，随着智能汽车技术的迅猛推进，国内外诸多企业、高校及研究人员投入到了智能汽车技术的研究，而利用缩微智能车进行相关课题的研究已逐渐成为比较普遍的研究手段之一［1-2］。

智能汽车的主要研究内容包括环境感知、决策与规划、控制与执行等几大方面［3］。而缩微智能车是集环境感知、规划决策的自动化控制系统，其可用于导航定位、计算机视觉、通信、自动控制等多方面的研究［4］。利用缩微智能车进行智能汽车技术的研究不仅具有成本低廉、简单易行的优点，而且可以有效地避免实车试验危险系数高、纯软件仿真的真实性与准确性难以保证等缺点。因此，利用缩微智能车进行智能汽车技术的研究非常有意义。

国外的加拿大滑铁卢大学举办的国际无人小车比赛（international autonomous robot racing challenge，IARRC），国内的上汽集团缩微智能车挑战赛、飞思卡尔智能车大赛等，都是利用缩微智能车进行智能汽车技术研究的典型代表［5］。此外，还有国内外学者利用缩微智能车进行了自动导航系统［6］、路径跟踪算法［7］、车辆跟驰控制系统［8］、目标检测系统［9］及室内定位系统［10-11］等多方面的研究。上述研究方法在一定程度上取得了实际性的研究成果，但其均是利用计算机高级编程语言（C／C++、python等）进行研究的，其不仅要求研究与开发人员具有较强代码编写能力，而且在调试过程中会花费大量的时间与精力。……