罗崇恩，王国林，张树培，张 玮

（江苏大学 汽车与交通工程学院，江苏 镇江 212013）

CAS是智能汽车的核心子系统之一，对提高车辆的主动安全性具有重要意义。其通过现代传感和信息技术扩展驾驶人的感知能力，并通过获得的外界环境信息判断车辆行车安全状态，给驾驶人提供预警信息。在紧急情形下驾驶人不能及时地采取避撞措施时，CAS会对车辆自动接管，控制车辆自动规避危险，保证行车安全，从而减少甚至避免交通事故的发生［1］。CAS的发展先后经历了纵向制动控制和横向转向控制2个阶段，目前都已经发展得较为成熟。然而，当前研究大都将这2种避撞模式分开看待，使车辆的避撞潜能无法充分发挥。而一旦将不同避撞模式综合考虑，切换策略就显得格外重要，其作用在于准确评估碰撞危险等级，使车辆根据不同的工况选择最优的避撞模式［2］。

避撞模式切换策略的设计主要基于临界安全距离［3］和即碰时间（time-to-collision，TTC）［4-6］两类决策指标。李霖等［7］提出了一种融合转向控制和制动控制的自动紧急控制（autonomous emergency control，AEC）策略。廉宇峰［8］从提高车辆行驶效率方面考虑，采用转向避撞优先的原则，只有当转向避撞无法保证行车安全时才选择制动避撞，进而制定了不同道路工况下的避撞模式切换策略。江庆坤［9］根据危险评估的结果划分了汽车危险等级，选择2种典型工况对切换策略进行研究。汪［10］根据道路附着条件与汽车稳定域信息建立了一种紧急工况下主动避撞策略。……