陆志刚 韩邦杰/ 石家庄海山实业发展总公司 空装驻石家庄地区军事代表室

1 故障描述

正常情况下，无人机在地面控制站监视下可以自主完成起飞、爬升、巡航与进场着陆飞行全过程，飞行操纵员可以不对无人机执行任何操作。

工厂大修的某型无人机在外场进行自主飞行滑跑时，机体发生明显向右侧滑现象，滑跑路线已偏离预设定轨迹，飞行员随即进行了手动纠偏，在纠偏范围内，向左纠偏2°，无人机重回预设定轨迹，继续滑跑直至起飞爬升。若侧滑发生时未进行自主操纵转人工操纵，那么无人机极易右偏滑出跑道，导致地面事故的发生。

2 原理分析

无人机液压系统主要由回油油滤、电动泵组、油箱、组合阀块、刹车作动器、前/主起落架收放作动筒等部件组成，如图1 所示。在液压系统正常的情况下，采用液压系统可以进行起飞、着陆和刹车。自主操控状态下，机体出现侧滑现象，可以转人工操纵，对前轮进行纠偏控制，前轮纠偏权限为：地速小于或等于90 km/h、三个机轮都可靠接地的情况下，纠偏限制为±5°；在三个机轮都可靠接地至地速大于90km/h 的时间内，纠偏限制为±3°；在单个机轮可靠接地至三个机轮可靠接地的时间内，纠偏限制为±1°。

该型无人机采用简单的机械式刹车系统，无防滑功能。为防止刹车盘抱死，采用2.5MPa 低压体制，如图2 所示，在启动电机前保持变压电磁阀（6.3）处于不通电的油路常通状态。

根据图2 所示的液压刹车原理，液压系统输入的压力油经过组合阀块（6）中的2 个刹车电磁阀进入左右刹车作动筒（7）。……