刘 伟， 宁作涛

（东软睿驰汽车技术有限公司， 辽宁 沈阳 110179）

汽车电子化、信息化为汽车带来了巨大的变革，不断提升涉及舒适、安全、节能、操纵稳定性等汽车性能，随着电子信息、人工智能等领域相关技术的发展和在汽车电子领域的应用，更多丰富的智能网联功能在汽车中集成［1］。自动驾驶涉及技术领域广泛，随着迫切的市场需求，各类传感器、底盘线控、域控制器技术日趋成熟，车规级芯片算力的提升、感知、决策等算法的迭代，使自动驾驶产品功能日益丰富、功能不断升级［2-3］。本文在自动驾驶轨迹规划完成的条件下，研究自动驾驶汽车的纵/侧向控制策略，充分利用全局路径规划提供的轨迹信息，完成自动驾驶汽车控制策略的开发，为更复杂环境下自动驾驶技术的研究提供基础，实现在轨迹规划指导下的自动驾驶功能。通过在封闭道路中的自动驾驶测试，验证轨迹信息利用的有效性，以及本文控制策略的轨迹跟随效果。

1 自动驾驶功能架构

自动驾驶系统中，全局路径规划模块根据行驶目标和车辆当前位置，调用地图数据规划出全局路径；在自动驾驶功能运行过程中，局部轨迹根据车辆实时运行的高精度定位数据，提取模块提取前方车道级行驶轨迹；纵侧向控制模块根据前方行驶轨迹，规划车辆控制动作，由控制执行模块控制车辆实现车辆的自动驾驶功能［4-5］。自动驾驶功能流程如图1所示。

图1 自动驾驶功能流程示意图

本文重点研究局部轨迹提取以及车辆纵/侧向决策控制算法，涉及如何充分提取和利用局部轨迹信息，如何实现纵/侧向控制及解决纵向、侧向控制间的耦合。……