高 健，范 蕊，刘青川，侯雅今，殷忠敏

（河北机电职业技术学院，河北 邢台054000）

工业4.0 战略的问世，令工业领域对自动化设备有了更高的要求，对设备的智能性、柔性有了明确要求。随着我国经济水平的进步，工业领域进入高速发展期，各个工业企业不断扩张。但是，企业扩张的过程中必须要增加人力资源，人力资源势必会增加企业成本，同时也会增加工业日常工作中的劳动力危险性，无法进一步保障劳动力的人身安全。尤其是那些具有危险性、重复性的工作（焊接、喷涂、装配、搬运、深水作业、采掘施工等等），单纯使用人力，容易发生各种安全事故。这一现象导致相关领域对于机器人的需求逐步增加。基于此，机器人领域进入了高速发展期。视觉是人或动物获取环境相关信息的主要手段，通过视觉系统，人或动物可获取实际观察物体的大小、状态、色泽等等信息。有研究学者指出，人所获取的信息中有80%来源于视觉系统，可见视觉信号的重要性。因此，基于机器视觉，展开工业机器人搬运目标识别及定位技术的相关研究是非常有必要的。

1 机器视觉的研究现状

机器视觉其实就是通过摄像器代替人眼进行观察，获取相应的信息，并利用计算机模拟人脑对于各种视觉信息的处理功能，从获取到的图像中提取所需的信息，方便机器人更好地感知世界物体的状态与形状，完成相应的工作。机器视觉主要有二维视觉技术、三维视觉技术[1]。其中二维视觉技术主要用于表面检测、安防等多种需获取物体平面信息的相关领域中。……