赵子澳

摘 要：随着汽车保有量的迅猛增加，人民群众的日常生活便利性得到了提升。然而交通拥堵、环境污染和交通事故也越来越得到人们的广泛关注。近些年电子信息和计算机技术得到了快速发展。伴随着人工智能技术在车辆上的应用，自动驾驶车辆将成为减少交通事故的有效途径之一。自动驾驶车辆关键技术包括环境感知、精确定位、路径规划和线控执行四类，其中环境感知技术为其它关键技术提供数据支撑。环境感知技术主要负责完成车辆周围环境信息采集和目标识别工作。单目相机由于具备结构简单和计算量小等优点而被广泛使用。

关键词：深度学习;机器视觉;目标检测

1背景

1.1自动驾驶背景及意义

隨着科学技术的快速发展，汽车逐渐成为人民群众日常生活中不可或缺的交通工具。汽车产业已经成为世界上最重要的行业之一，并成为很多国家的支柱产业。近年来中国经济稳步高质量发展，汽车保有量快速攀升。根据生态环境部发布的《中国机动车环境管理年报（2018）》显示，截至2017年末，机动车总计为29836.0万辆，其中汽车20816.0万辆叫汽车保有量的迅猛增加虽然给群众的日常生活带来了便利，但是却导致了交通拥堵、环境污染和交通事故。交通事故问题显得尤为重要，因为它往往伴随着人员伤亡。根据2017年底发布的《道路交通运输安全发展报告》显示，2016年交管部门接收的道路交通事故总计864.3 万起，同比上升16.5%。在人类驾驶员面对道路突发状况时，由于感知和操控 能力的局限性，导致人类驾驶员很难在短时间内识别道路状况并做出合理的决策 [3]，这是造成交通事故的重要原因。……